Visualizza wikitesto di Deformazioni elastiche e plastiche

{{F|ingegneria|febbraio 2020}}
Ogni [[corpo (fisica)|corpo]] o più propriamente ogni [[corpo continuo|sistema continuo]] isotropo, soggetto ad una [[sollecitazione]], si [[Deformazione|deforma]] in proporzione all'intensità dello sforzo applicato, alla natura del materiale e ad altre condizioni fisiche. In generale una '''deformazione elastica''' è una deformazione che scompare al cessare della sollecitazione, altrimenti si ha una '''deformazione plastica''' o permanente. In generale vi sono materiali che hanno praticamente solo deformazione plastica e materiali che sono elastici fino un certo valore della sollecitazione, dopo il quale si ha [[Plasticità (fisica)|plasticità]] fino alla [[rottura]].

Inoltre possiamo definire la deformazione come omogenea, allora ogni elemento di volume del sistema continuo si deforma allo stesso modo indipendentemente dalla sua posizione, e non omogenea, se elementi uguali di volume del corpo si deformano in maniera diversa a seconda della posizione.

==Elasticità==
{{Vedi anche | Elasticità (meccanica)}}
Si dice elastica una deformazione, in generale piccola, che scompare al cessare della sollecitazione. La trattazione dell'elasticità presuppone che siano accettate alcune ipotesi:
*che il corpo sia in equilibrio sotto l'azione delle forze applicate;
*che le deformazioni siano proporzionali agli spostamenti (in tal caso si parla di elasticità lineare);
*che gli spostamenti siano infinitesimi e funzioni regolari nell'intorno del punto considerato.

L'esempio più esplicativo è quello di considerare un cilindro metallico di lunghezza <math>l</math>, diametro <math>d</math> delle superfici di base <math>S</math>. Se si sottopone detto provino cilindrico a due forze <math>F</math> opposte di trazione applicate sull'asse longitudinale si può osservare:

*deformazione percentuale assiale, la deformazione relativa della lunghezza:
:<math>\varepsilon_l = \frac {l' - l} {l} = \frac {\Delta l} {l}</math>

*deformazione percentuale laterale, deformazione relativa della larghezza:
:<math>\varepsilon_d = \frac {d' - d} {d} = \frac {\Delta d} {d}</math>

*Queste deformazioni si possono raggruppare nella più generale deformazione di volume:
:<math>\varepsilon = \frac {V' - V} {V} = \frac {\Delta V} {V}</math>
dove chiaramente <math>l'</math>, <math>d'</math> e <math>V'</math> sono le nuove dimensioni del provino in equilibrio una volta applicata la sollecitazione.

Un altro tipo di deformazione, la [[torsione]], la quale è dovuta all'applicazione di un [[momento torcente]], si osserva una rotazione intorno all'asse longitudinale del provino. Questo tipo di deformazione non dà luogo ad una variazione delle dimensioni ed è perciò detta ''deformazione di forma''.

Un'altra deformazione di forma è quella detta deformazione di taglio o di scorrimento, a seguito dell'applicazione di una coppia di forze per esempio a due basi di un cubo. In questo caso la variazione della forma del cubo crea un angolo <math>\theta</math> delle facce laterali:

:<math>\varepsilon_t = tan \theta</math>

In generale, per piccole deformazioni, i corpi seguono la [[legge di Hooke]]. Di seguito sono riportati i tipi di deformazioni.

==Deformazioni elastiche omogenee==
*Deformazione assiale (compressione o trazione):
:<math>\sigma = E \cdot \varepsilon_l</math>

dove <math>E</math> è il [[modulo di Young|modulo di elasticità]] o modulo di Young.

*Deformazione laterale:

La deformazione laterale è proporzionale a quella assiale:

:<math>\varepsilon_d = -\nu \cdot \varepsilon_l</math>

dove <math>\nu</math> è il [[modulo di Poisson|coefficiente di Poisson]].

*Deformazione di volume:

:<math>\varepsilon_V = \frac {\sigma} {K}</math>

dove <math>K</math> è detto [[modulo di incomprimibilità|modulo di comprimibilità]].

*Deformazione di scorrimento o taglio

In questo caso si forma un angolo a seguito dell'applicazione di una [[coppia di forze|coppia]] sull'elemento di volume, quantificabile come:

:<math>\varepsilon_t = \frac {t} {G}</math>

dove <math>G</math> è detto [[modulo di rigidità]].

=== Deformazione assiale ===
In ingegneria e [[scienza dei materiali]], la deformazione assiale (in inglese ''Cauchy strain'' o ''engineering strain'') si calcola come rapporto tra misura della deformazione totale e dimensione iniziale del corpo a cui vengono applicate le forze di superficie. La ''deformazione normale'' o ''deformazione nominale'' <math>e</math> di un elemento materiale lineare o di una fibra caricata assialmente è definita come la variazione di lunghezza <math>{\Delta L}</math> per unità della lunghezza iniziale <math>L</math> dell'elemento lineare o fibra. La deformazione normale è positiva se al materiale viene applicata una trazione, e negativa se il materiale viene compresso. Da cui:

:<math>\varepsilon=\frac{\Delta L}{L}=\frac{l -L}{L}</math>

dove <math>l</math> è la lunghezza finale dell'elemento.

La misura della deformazione, che è un numero puro, ad esempio ad opera di un [[estensimetro]], è spesso espressa in parti per milione o ''microstrain''.

:<math>microstrain={\varepsilon}\times{10^6}</math>
Il microepsilon o microstrain non sono ammesse nel Sistema Internazionale. La misura di deformazione longitudinale è adimensionale e si può esprimere in <math>[\mu m/m]</math> o in ''ppm.''<ref>{{Cita libro|titolo=Teoria e pratica della misurazione, G. Fanti, edizioni Libreria Progetto Padova, 2017. (pag. 189)}}</ref>

==Deformazioni elastiche non omogenee==
*Torsione
Infine consideriamo la [[torsione]] che avviene per l'applicazione di un momento parallelo all'asse di simmetria:

<math>M = C \cdot \theta</math>

dove <math>C</math> è detto [[modulo di torsione]].

==Il tensore delle deformazioni==
Consideriamo un punto <math>P(\vec r)</math> (per esempio, in [[coordinate cartesiane]] tridimensionali <math>P(x,y,z)</math>) di un sistema continuo isotropo non deformato e un altro punto <math>Q(\vec r + d\vec r)</math> (in c.c.3D <math>Q(x + dx,y + dy,z +dz)</math>) distante da <math>P</math> di un tratto sufficientemente piccolo <math>d\vec r</math> (in coordinate cartesiane <math>\left ( dx, dy, dz \right)</math>). A seguito di una deformazione il punto ''<math>P</math>'' si porterà in ''<math>P'</math>'' percorrendo <math>\vec u = \vec P'- \vec P</math> (in c.c.3D <math>\left (u_x, u_y, u_z \right)</math>) e ''<math>Q</math>'' si porterà in ''<math>Q'</math>'', di un tratto sufficientemente piccolo <math>\vec u + d\vec u = \vec Q'- \vec Q </math> (in c.c.3D <math> \left (u_x + du_x , u_y + du_y, u_z + du_z \right)</math>). In pratica il vettore <math>\vec {PQ}</math> (in c.c.3D corrisponde a: <math>\left (dx, dy, dz \right)</math>) si trasformerà in <math>\vec {P'Q'}</math> (in c.c.3D <math>\left (du_x, du_y, du_z \right)</math>). Per esempio, n coordinate cartesiane tridimensionali:

:<math>\begin{cases}du_x  = \frac {\partial u_x} {\partial x} dx + \frac {\partial u_x} {\partial y} dy + \frac {\partial u_x} {\partial z} dz \\
du_y = \frac {\partial u_y} {\partial x} dx + \frac {\partial u_y} {\partial y} dy + \frac {\partial u_y} {\partial z} dz \\
du_z = \frac {\partial u_z} {\partial x} dx + \frac {\partial u_z} {\partial y} dy + \frac {\partial u_z} {\partial z} dz\end{cases}</math>

Possiamo esprimere queste relazioni in forma matriciale in cui si nota una matrice alle derivate parziali detta '''matrice di deformazione''' <math>\boldsymbol \varepsilon</math>. Nel caso di c.c.3D:

<math>\begin{bmatrix} du_x \\ du_y \\ du_z \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \frac {\partial u_x} {\partial x} & \frac {\partial u_x} {\partial y} & \frac {\partial u_x} {\partial z} \\ \frac {\partial u_y} {\partial x} & \frac {\partial u_y} {\partial y} & \frac {\partial u_y} {\partial z} \\ \frac {\partial u_z} {\partial x} & \frac {\partial u_z} {\partial y} & \frac {\partial u_z} {\partial z} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} dx \\ dy \\ dz \end{bmatrix}</math>

quindi in questo caso di c.c.3D la matrice di deformazione è:

<math>\bar \bar \varepsilon(x,y,z) \equiv \begin{bmatrix} \frac {\partial u_x} {\partial x} & \frac {\partial u_x} {\partial y} & \frac {\partial u_x} {\partial z} \\ \frac {\partial u_y} {\partial x} & \frac {\partial u_y} {\partial y} & \frac {\partial u_y} {\partial z} \\ \frac {\partial u_z} {\partial x} & \frac {\partial u_z} {\partial y} & \frac {\partial u_z} {\partial z} \end{bmatrix}</math>

e con questa definizione l'equazione di spostamento in c.c.3D può essere riscritta implicitamente in forma matriciale:

<math>d\vec u (x,y,z) = \bar \bar \varepsilon (x,y,z) \cdot d \vec r (x,y,z)</math>

Quest'equazione in realtà vale molto più in generale, e precisamente in un qualsiasi [[sistema di coordinate ortogonali]] a n dimensioni. L'equazione degli spostamenti in un sistema ortogonale generico si può scrivere in forma [[tensori]]ale:

:<math>d \vec u = (d \vec r \cdot \nabla) \vec u = \left(d \vec r \cdot \frac{\partial}{\partial \vec r}\right) \vec u </math>

ovvero, adottando la [[notazione di Einstein]]:

:<math>du_i = \frac{\partial u_i }{\partial r_j} d r_j </math>

In generale si definisce infatti il tensore deformazione:

:<math>\boldsymbol \varepsilon \equiv \nabla  \vec u = \frac{\partial \vec u}{\partial \vec r}</math>

ovvero in notazione di Einstein:

:<math>\varepsilon_{ij} = \frac{\partial u_i}{\partial r_j}</math>

Il tensore deformazione è generico e non legato al sistema di coordinate adottato; il tensore ha per rappresentazione una particolare matrice piuttosto che un'altra, a seconda del sistema di coordinate scelto (cartesiano 2D, polare 2D, cartesiano 3D, cilindrico 3D, sferico 3D, ecc.).

In questo modo l'equazione di spostamento può essere espressa in una forma tensoriale generica, che non dipende dal sistema di coordinate scelto:

:<math>d \vec u = \boldsymbol \varepsilon \cdot d \vec r </math>

ovvero in notazione di Einstein:

:<math>du_i = \varepsilon_{ij} d r_j </math>

Ora, un teorema generale del calcolo tensoriale afferma che ogni tensore può essere decomposto in un tensore simmetrico più un tensore antisimmetrico <math>u = u_s + u_a</math>. In coordinate cartesiane tridimensionali, per esempio:

<math>u_s = \begin{bmatrix} \frac {\partial u_x} {\partial x} & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_x} {\partial y}+\frac {\partial u_y} {\partial x} \right) & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_x} {\partial z}+\frac {\partial u_z} {\partial x} \right)  \\ \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_y} {\partial x}+\frac {\partial u_x} {\partial y} \right) & \frac {\partial u_y} {\partial y} & \frac {1} {2} \left(\frac {\partial u_y} {\partial z}+\frac {\partial u_z} {\partial y} \right) \\ \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_z} {\partial x}+\frac {\partial u_x} {\partial z} \right) & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_z} {\partial y}+\frac {\partial u_y} {\partial z} \right) & \frac {\partial u_z} {\partial z} \end{bmatrix}</math>

<math>u_a = \begin{bmatrix} 0 & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_x} {\partial y}-\frac {\partial u_y} {\partial x} \right) & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_x} {\partial z}-\frac {\partial u_z} {\partial x} \right) \\ \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_y} {\partial x}-\frac {\partial u_x} {\partial y} \right) & 0 & \frac {1} {2} \left(\frac {\partial u_y} {\partial z}-\frac {\partial u_z} {\partial y} \right) \\ \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_z} {\partial x}-\frac {\partial u_x} {\partial z} \right) & \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_z} {\partial y}-\frac {\partial u_y} {\partial z} \right) & 0 \end{bmatrix}</math>

Il ''tensore simmetrico'' descrive le deformazioni come segue:

*espansioni o allungamenti relativi, rappresentati dagli elementi sulla diagonale principale:

:<math>\varepsilon_{ii} = \frac {\partial u_i} {\partial r_i}</math>

*scorrimenti o distorsioni, rappresentati dagli elementi fuori dalla diagonale principale:

:<math>\varepsilon_{ij} = \varepsilon_{ji} = \frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_i} {\partial r_j} + \frac {\partial u_i} {\partial r_j}\right)</math>

Il ''tensore antisimmetrico'' descrive invece le [[rotazioni]] rigide nell'intorno del punto '''P''', che non rappresenta una deformazione. Per esempio in coordinate cartesiane tridimensionali:

:<math>\varepsilon_{xy} =\frac {1} {2} \left (\frac {\partial u_x} {\partial y}-\frac {\partial u_y} {\partial x} \right)</math>

rappresenta la rotazione <math>d\theta_z</math> attorno all'asse z, nell'intorno del punto '''P'''.

La traccia del tensore di deformazione, pari alla [[divergenza]] dello spostamento, rappresenta un'[[invariante tensoriale|invariante]] e viene chiamato coefficiente di dilatazione cubica:

:<math> tr (\boldsymbol \varepsilon) = \varepsilon_{ii} = \nabla \cdot \vec u</math>.

dove <math>\nabla</math> rappresenta l'[[operatore nabla]]. In coordinate cartesiane per esempio la forma esplicita dell'invariante è:

<math>\frac {\partial u_x} {\partial x} + \frac {\partial u_y} {\partial y} + \frac {\partial u_z} {\partial z}</math>

==Sforzo==
Per sapere che cosa accade all'interno del corpo soggetto ad una sollecitazione dobbiamo introdurre il concetto di '''sforzo'''. In generale su un elemento di volume del sistema continuo isotropo, agiranno sia forze di volume che forze di superficie.

*Le [[forza di volume|forze di volume]] sono quelle forze dovute all'interazione del corpo con corpi esterni e sono proporzionali alla massa volumica del corpo stesso. In generale queste non intervengono nella trattazione dell'elasticità lineare.
*Le [[pressione|forze di superficie]] sono invece quelle forze localizzate sulle superfici del corpo che si trasmettono in tutte le superfici infinitesime in cui il corpo continuo può pensarsi essere diviso.

Per sforzo si intende la forza trasmessa per unità di superficie, nell'intorno di un punto, che si crea a seguito dell'applicazione di sollecitazioni esterne su un sistema, allo scopo di mantenere l'equilibrio; forza non necessariamente perpendicolare alla superficie. Possiamo più facilmente rappresentare lo sforzo come:

*[[sforzo normale]]:

:<math>\sigma = \vec F \cdot \vec n = F \cos \theta</math>

*sforzo tangenziale o di taglio:

:<math>\tau = \vec F \cdot \vec t = F \sin \theta</math>

dove <math>\vec n</math> e <math>\vec t</math> rappresentano i versori rispettivamente normale e tangente alla superficie cui è applicata la forza.

L'unità di misura dello sforzo è il Pascal, ovvero Newton su metro quadrato.

==Relazione di Cauchy==
Consideriamo un elemento sufficientemente piccolo di volume <math>dV</math> all'interno di un sistema continuo isotropo e scegliamo le tre superfici coincidenti con i [[piani coordinati]] <math>d\pi_x</math>, <math>d\pi_y</math>, <math>d\pi_z</math>, i cui [[versore|versori]] uscenti sono rispettivamente <math>\vec i</math>, <math>\vec j</math>, <math>\vec k</math>

Vediamo che relazione intercorre tra queste superfici e una superficie infinitesima generica <math>d\pi</math> orientata con versore uscente <math>\vec n</math>.

Consideriamo gli sforzi agenti sulle superfici con ovvi riferimenti degli indici ai versori:
<math>\vec \sigma_x</math>, <math>\vec \sigma_y</math>, <math>\vec \sigma_z</math>, <math>\vec \sigma_n</math>; per la condizione di equilibrio:

:<math>\vec \sigma_x d\pi_x + \vec \sigma_y d\pi_y + \vec \sigma_z d\pi_z+ \vec \sigma_n d\pi_n = 0</math>

dalla quale otteniamo la relazione di [[Cauchy]]:

:<math>\vec \sigma_n = - \left (\vec \sigma_x \cos \widehat{ni} + \vec \sigma_y \cos \widehat{nj} + \vec \sigma_z \cos \widehat{nk} \right)</math>

dove si è diviso tutto per <math>d\pi_n</math> e sapendo che <math>\frac {d\pi_x} {d\pi_n} = \cos \widehat{ni}</math>, e così via.

==Il tensore degli sforzi==
A partire dalla relazione di Cauchy possiamo sviluppare la relazione vettoriale in componenti di <math>\vec \sigma_n</math>, con ovvi riferimenti per gli indici:

:<math>\sigma_{xn} = \sigma_{xx} \cos ni + \sigma_{xy} \cos nj + \sigma_{xz} \cos nk</math>

:<math>\sigma_{yn} = \sigma_{yx} \cos ni + \sigma_{yy} \cos nj + \sigma_{yz} \cos nk</math>

:<math>\sigma_{zn} = \sigma_{zx} \cos ni + \sigma_{zy} \cos nj + \sigma_{zz} \cos nk</math>

Otteniamo in questo modo una matrice detta '''tensore degli sforzi''' sulla generica superficie infinitesima di versore <math>\vec n</math>:

<math>\boldsymbol \sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{xz} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{yz} \\ \sigma_{zx} & \sigma_{zy} & \sigma_{zz} \end{bmatrix}</math>

I termini sulla diagonale principale sono gli sforzi normali agenti sulla superficie generica. I termini fuori dalla diagonale principale rappresentano le componenti degli sforzi di taglio. Dobbiamo sottolineare per gli elementi fuori dalla diagonale principale che:

<math>\sigma_{ij} = \sigma_{ji}</math>

dunque il tensore è simmetrico, e gli elementi indipendenti in c.c.3D diventano sei invece di nove.
La traccia di questo tensore è un'invariante, e viene utilizzato per generalizzare in modo più astratto la definizione di [[pressione]]. In coordinate cartesiane tridimensionali infatti:

<math> 3 p \equiv \sigma_{xx} + \sigma_{yy} + \sigma_{zz}</math>.

In generale in coordinate ortogonali in uno spazio a dimensione n, la pressione viene definita nel modo seguente:

<math> p \equiv \frac {\sigma_{ii}} n</math>

dove si è usata per brevità la notazione di Einstein.

==Relazioni sforzo-deformazione==
*Sforzi normali

Abbiamo detto che a seguito dell'applicazione di sforzi puramente normali abbiamo le deformazioni assiali:

:<math>\varepsilon_x = \frac {\sigma_{xx}} {E} - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{yy} - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{zz}</math>

:<math>\varepsilon_y = - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{xx} + \frac {\sigma_{yy}} {E} - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{zz}</math>

:<math>\varepsilon_z = - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{xx}  - \frac {\nu} {E} \cdot \sigma_{yy}+ \frac {\sigma_{zz}} {E}</math>

Invertendo queste relazioni troviamo una delle [[costanti di Lamé]].

Inoltre se i tre sforzi normali sono uguali: <math>\sigma_{xx}=\sigma_{yy}=\sigma_{zz}=\sigma</math>, allora:

<math>\varepsilon_l = \frac {1-2\nu} {E} \cdot \sigma</math>.

e determinare la deformazione di volume:

<math>\varepsilon_V = 3 \cdot \varepsilon = \frac {3\sigma \left (1 - 2\nu \right)} {E}</math>

dove <math>K = \frac {E} {3 \left (1-2\nu \right)}</math> è il modulo di comprimibilità.

Ricaviamo la deformazione laterale:

<math>\varepsilon_d = \frac {\left (1+\nu \right) \sigma} {E}</math>

*sforzi di taglio

Si può mettere in relazione la deformazione laterale con quella di taglio:

<math>\varepsilon_t = \frac {\tau} {G} = \frac {2 \sigma \left (1+\nu \right)} {E}</math>

dove <math>G = \frac {E} {2 \left (1+\nu \right)}</math> è il modulo di rigidità.

== Note ==
<references/>

== Bibliografia ==
* {{fr}} Emile Mathieu {{collegamento interrotto|1=[http://gallica.bnf.fr/document?O=N077803 ''Théorie de l'élasticité des corps solides''] |data=febbraio 2018 |bot=InternetArchiveBot }} (Gauthier-Villars, 1890)
* {{en}} W. J. Ibbitson ''[https://www.archive.org/details/elementarytreati00ibbeuoft Elementary treatise on the mathematical theory of perfectly elastic solids]'' ([[Macmillan Publishers|MacMillan]], Londra 1887) 
* {{en}} A. G. Webster ''[https://www.archive.org/details/dynamicsofpartic00websrich The dynamics of particles and of rigid, elastic, and fluid bodies]'' (B.G. Teubner, Lipsia 1902) (vedi capitoli 9 e 10) 
* {{en}} H. Lamb ''[https://www.archive.org/details/staticsincluding00lambuoft Statics, including hydrostatics and the elements of the theory of elasticity]'' ([[Cambridge University Press]], Cambridge 1912) (vedi capitolo 15) 
* {{en}} G. W. Housner e T. Vreeland, Jr. ''[http://resolver.caltech.edu/CaltechBOOK:1965.001 The Analysis of Stress and Deformation]'' (MacMillan, New York 1966)

==Voci correlate==
* [[Deformazione]]
* [[Deformazioni nei fluidi]]
* [[Energia elastica]]
* [[Plasticità (fisica)]]
* [[Continuo di Cauchy]]
* [[Tensore degli sforzi]]
* [[Teoria dell'elasticità]]

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